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冗余度機器人基于任務的方向可操作度研究

發布時間：2010-3-11 23:49 發布者：irobot

關鍵詞：機器人 , 任務 , 冗余 , 研究

內容摘要：分析了機器人傳統可操作度概念在實際應用中的不妥之處，定義了基于任務的方向可操作度，給出了其解析表達式，并利用方向可操作度作為目標函數進行冗余度機器人的運動學優化。仿真結果表明，同傳統的可操作度相比，基于任務的方向可操作度更具有實際應用意義。

下載：

冗余度機器人基于任務的方向可操作度研究.pdf (228.79 KB)

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