|
內(nèi)容摘要：分析了機(jī)器人傳統(tǒng)可操作度概念在實(shí)際應(yīng)用中的不妥之處，定義了基于任務(wù)的方向可操作度，給出了其解析表達(dá)式，并利用方向可操作度作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行冗余度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化。仿真結(jié)果表明，同傳統(tǒng)的可操作度相比，基于任務(wù)的方向可操作度更具有實(shí)際應(yīng)用意義。 下載： 
冗余度機(jī)器人基于任務(wù)的方向可操作度研究.pdf
(228.79 KB)
|
