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氣動人工肌肉驅動球面并聯機器人的力控制研究

發布時間：2010-3-10 17:20 發布者：irobot

關鍵詞：機器人 , 肌肉 , 力控制 , 氣動 , 球面

摘要：分析了具有柔索冗余驅動特點的靜力關系，研究了力控制的智能控制算法及策略，在建立的實驗樣機上達到了良好的力伺服性能。將氣動人工肌肉的被動柔順性與位置控制到力控制過渡的主動柔順控制策略結合，有效避免了機器人在與環境接觸時的碰撞與沖擊。

下載：

氣動人工肌肉驅動球面并聯機器人的力控制研究.pdf (478.71 KB)

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