爬墻式機器人安全系統(tǒng)的動力學(xué)變結(jié)構(gòu)控制研究

發(fā)布時間：2010-3-10 17:18 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：安全系統(tǒng) , 動力學(xué) , 機器人 , 結(jié)構(gòu) , 墻式

摘要：對一般的爬墻式機器人增設(shè)一套安全系統(tǒng)是非常重要的。本文的安全系統(tǒng)是由位于屋頂?shù)目汕昂笠苿拥男≤嚕惭b于小車上的一套提升設(shè)備和機器人本體組成。由于機器人打滑、吸盤系統(tǒng)失效等原因，這種安全系統(tǒng)有時可能會發(fā)生擺動與縱向振動。借助于控制技術(shù)，本文研究的安全系統(tǒng)動力學(xué)的變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)可以使系統(tǒng)的擺動與縱向振動快速消失。顯然，具有這種控制技術(shù)的安全系統(tǒng)可以用于工作于危險狀態(tài)的檢查與清潔機器人中。

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