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摘要：擬人機器人手臂的主要特點是它的運動功能，能夠?qū)崿F(xiàn)握手、行走時掌握平衡等動作。本文主要針對自行設(shè)計的具有轉(zhuǎn)擺結(jié)構(gòu)的擬人機器人TH-1手臂機構(gòu)進行了運動學(xué)分析，為其控制提供數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。提出了坐標(biāo)變換、三角變換等方法，巧妙求解出擬人機器人TH-1手臂逆向運動學(xué)的解析表達式。建立了仿真軟件平臺，驗證了運動學(xué)正逆向方程的有效性。 下載： 
擬人機器人TH1手臂運動學(xué).pdf
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