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兩輪移動機器人運動控制系統的設計與實現

發布時間：2010-3-10 14:58    發布者：irobot
關鍵詞： 機器人 , 設計 , 系統 , 運動控制
摘要：通過對兩輪驅動機器人小車的運動模型的分析，提出一種非完整性兩輪機器人小車運動控制器的設計方法。在將運動參量角速度和線速度進行解耦的基礎上，引入速度控制器，通過反饋抑制了左右輪的擾動及參數差異對控制性能的影響，并且以數字信號處理器芯片TMS320LF2407A為控制器核心，具體實現了非完整性兩輪機器人小車運動控制。 實驗結果證明了上述方法的有效性。


下載： 兩輪移動機器人運動控制系統的設計與實現.pdf (330.92 KB)
本文地址：http://m.qingdxww.cn/thread-9161-1-1.html     【打印本頁】

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