兩輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

發(fā)布時(shí)間：2010-3-10 14:58 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 設(shè)計(jì) , 系統(tǒng) , 運(yùn)動(dòng)控制

摘要：通過對兩輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)模型的分析，提出一種非完整性兩輪機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方法。在將運(yùn)動(dòng)參量角速度和線速度進(jìn)行解耦的基礎(chǔ)上，引入速度控制器，通過反饋抑制了左右輪的擾動(dòng)及參數(shù)差異對控制性能的影響，并且以數(shù)字信號處理器芯片TMS320LF2407A為控制器核心，具體實(shí)現(xiàn)了非完整性兩輪機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了上述方法的有效性。

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兩輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf (330.92 KB)

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