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具有大量不規(guī)則障礙物的環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃的一種新型遺傳算法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-8 16:07 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：環(huán)境 , 機(jī)器人 , 路徑 , 算法 , 障礙物

內(nèi)容預(yù)覽：具有大量不規(guī)則障礙物的環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題是一個(gè)典型的非線性問(wèn)題，目前已有多種求解該問(wèn)題的遺傳算法，但這些算法在初始種群的產(chǎn)生和特定遺傳算子的構(gòu)造選取等方面存在著一些不足。為了克服這些缺陷，提出了一種新型的遺傳算法。算法采用了折線變長(zhǎng)編碼方案，使用隨機(jī)指導(dǎo)式搜索策略來(lái)生成初始種群，并設(shè)計(jì)了特殊的交叉和變異算子。實(shí)際的仿真實(shí)例驗(yàn)證了算法的正確性和高效性。

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