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巨型柔性Stewart平臺解空間的研究

發布時間:2010-3-8 16:04    發布者:irobot
關鍵詞: Stewart , 解空間 , 平臺 , 研究
內容預覽:本文針對大型射電天文望遠鏡FAST中饋源系統的柔索結構及運動要求,提出了巨型秉性Stewart平臺的概念,并由饋源艏的非線性靜平衡方程紿出了解空阿的定義。通過計算發現六懸索巨型柔性Stewart平臺的工作空問中存在六個解空間為零的面,不能保證饋源艙連續平穗地做空間掃描。在綜合考慮饋源艙運行規律廈懸索受力特點的基礎上,本文通過增加兩根向下拉的冗余懸索,設計了八懸索巨型柔性Stewart平臺.計算結果表明八懸索巨型柔性Stewart平臺消除了解空間為零的位置,為大型射電天文望遠鏡FAST中采用八懸棠而不是六懸索巨型柔性Stewart平臺提供理論基礎和數值依據。

下載: 巨型柔性Stewart平臺解空間的研究.pdf (315.54 KB)
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