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基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人地面軌線跟蹤導(dǎo)航研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-8 15:08 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：導(dǎo)航 , 跟蹤 , 軌線 , 機(jī)器人 , 視覺

內(nèi)容預(yù)覽：地面軌線跟蹤是機(jī)器人視覺導(dǎo)航控制基本技術(shù)之一，文中針對(duì)曲率變化較大的地面軌線跟蹤提出了一種新的狀態(tài)控制方法，該方法從圖像中提取參考軌線的方向和幅度參數(shù)作為狀態(tài)控制的輸入，調(diào)整速度和轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)跟蹤控制。為改善控制性能，當(dāng)由于攝像機(jī)傾角較大而引起的圖像畸變較大時(shí)，利用射影變換把參考軌線參數(shù)從圖像坐標(biāo)系映射到機(jī)器人坐標(biāo)系，而無須提供位置、曲率等參數(shù)。實(shí)驗(yàn)表明該方法控制效果良好。

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基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人地面軌線跟蹤導(dǎo)航研究.pdf (364.84 KB)

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