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基于視覺的移動機器人地面軌線跟蹤導航研究

發布時間：2010-3-8 15:08    發布者：irobot
關鍵詞： 導航 , 跟蹤 , 軌線 , 機器人 , 視覺
內容預覽：地面軌線跟蹤是機器人視覺導航控制基本技術之一，文中針對曲率變化較大的地面軌線跟蹤提出了一種新的狀態控制方法，該方法從圖像中提取參考軌線的方向和幅度參數作為狀態控制的輸入，調整速度和轉速實現跟蹤控制。為改善控制性能，當由于攝像機傾角較大而引起的圖像畸變較大時，利用射影變換把參考軌線參數從圖像坐標系映射到機器人坐標系，而無須提供位置、曲率等參數。 實驗表明該方法控制效果良好。

下載： 基于視覺的移動機器人地面軌線跟蹤導航研究.pdf (364.84 KB)
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