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給定手部作業(yè)軌跡的仿人機(jī)器人推操作研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-7 14:08 發(fā)布者：蹦蹦

關(guān)鍵詞：給定 , 軌跡 , 機(jī)器人 , 研究 , 作業(yè)

摘要：以推車作業(yè)為例對(duì)“匯章“仿人機(jī)器人動(dòng)態(tài)行走中的推操作進(jìn)行了研究，分析了手部位置與腰部位移的關(guān)系，對(duì)作業(yè)運(yùn)動(dòng)中手部軌跡的補(bǔ)償進(jìn)行了研究。另外，作業(yè)中機(jī)器人與車之間存在相互作用，根據(jù)作業(yè)的期望作用力，開展了基于ZMP穩(wěn)定性判據(jù)的作業(yè)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性控制研究。仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性，它能滿足推車作業(yè)手臂操作性和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性要求。

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給定手部作業(yè)軌跡的仿人機(jī)器人推操作研究.pdf (542.72 KB)

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