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內(nèi)容摘要：本文針對(duì)鍋爐排管爬壁機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)工作和運(yùn)行中出現(xiàn)的爬行不可靠現(xiàn)象，利用位移傳感器建立機(jī)器人的姿態(tài)傳感系統(tǒng)，提出模糊辨識(shí)的方法將位移信號(hào)變換成機(jī)器人的姿態(tài)角度，并由此確定機(jī)器人作業(yè)與運(yùn)行的模糊控制策略，仿真驗(yàn)證了該方法能夠提高作業(yè)效果，保證運(yùn)行的安壘、可靠，并能保證一定的速度。 下載： 
鍋爐排管爬壁機(jī)器人姿態(tài)模糊控制的研究.pdf
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