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內(nèi)容摘要：提出了一種描述管道機器人彎道通過性的數(shù)學(xué)模型，該模型由一組組合約束構(gòu)成。通過對約束方程的分析討論，得出了規(guī)律性的結(jié)論。管道機器人在彎道處的姿態(tài)、單元體的幾何尺寸、行走輪結(jié)構(gòu)形式對其通過性都有不同程度的影響，所提出數(shù)學(xué)模型是管道機器人彎道自主行走控制策略設(shè)計和相應(yīng)結(jié)構(gòu)設(shè)計的理論基礎(chǔ)。 下載： 
管道機器人在彎道處通過性的研究.pdf
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