高速高精度平面并聯機器人模糊自調整PID控制方法的研究

發布時間：2010-3-7 12:05 發布者：irobot

內容摘要：針對推力波動、負載變化等非線性因素對高速高精度平面并聯機器人系統穩定時間的影響，本文設計了一種新穎的模糊自調整PID控制器：系統的位置偏差較大時，采用PI控制器，保證系統的平滑、穩定；當系統發出停止命令后，引入模糊增益參數自調整機構，加快靜差消除。模糊增益參數調整機構采用“一維輸入一二維輸出”的推理結構，消除了參數調整中的“耦合影響”；為縮短整定時間，減少整定參數的數量，不同增益，誤差E的模糊論域劃分各不相同經實驗驗證：引入該模糊自校正PID控制器后，機器人系統的穩定時間有顯著改善。

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高速高精度平面并聯機器人模糊自調整PID控制方法的研究.pdf (404.51 KB)

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