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高速高精度平面并聯(lián)機(jī)器人模糊自調(diào)整PID控制方法的研究

發(fā)布時間:2010-3-7 12:05    發(fā)布者:irobot
內(nèi)容摘要:針對推力波動、負(fù)載變化等非線性因素對高速高精度平面并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定時間的影響,本文設(shè)計了一種新穎的模糊自調(diào)整PID控制器:系統(tǒng)的位置偏差較大時,采用PI控制器,保證系統(tǒng)的平滑、穩(wěn)定;當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出停止命令后,引入模糊增益參數(shù)自調(diào)整機(jī)構(gòu),加快靜差消除。模糊增益參數(shù)調(diào)整機(jī)構(gòu)采用“一維輸入一二維輸出”的推理結(jié)構(gòu),消除了參數(shù)調(diào)整中的“耦合影響”;為縮短整定時間,減少整定參數(shù)的數(shù)量,不同增益,誤差E的模糊論域劃分各不相同經(jīng)實驗驗證:引入該模糊自校正PID控制器后,機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定時間有顯著改善。


下載: 高速高精度平面并聯(lián)機(jī)器人模糊自調(diào)整PID控制方法的研究.pdf (404.51 KB)
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