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摘要：根據(jù)機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)任務(wù)的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了腹腔鏡機(jī)器人控制系統(tǒng)。研究了基于運(yùn)動控制卡的開放式機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人伺服系統(tǒng)及相應(yīng)控制器硬件接口，采用面向?qū)ο蟮募夹g(shù)和模塊化思想開發(fā)了系統(tǒng)控制軟件，應(yīng)用靈活度和可操作度概念建立了腹腔鏡機(jī)器人的手術(shù)規(guī)劃和控制平臺。通過調(diào)試伺服參數(shù)提高了系統(tǒng)控制性能。實(shí)驗(yàn)表明，該腹腔鏡機(jī)器人控制系統(tǒng)具有穩(wěn)定性、高可靠性和多任務(wù)適用性，滿足微創(chuàng)手術(shù)需求。 下載全文 
腹腔鏡機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn).pdf
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