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非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:41 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：規(guī)劃 , 環(huán)境 , 機(jī)器人 , 結(jié)構(gòu) , 運(yùn)動(dòng)

內(nèi)容摘要：在給出了非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動(dòng)障礙物優(yōu)先級(jí)定義的前提下，提出了移動(dòng)機(jī)器人在含有多個(gè)障礙物且障礙物運(yùn)動(dòng)具有不確定性的情況下的實(shí)時(shí)避障運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略。同時(shí)給出了障礙物的運(yùn)動(dòng)具有不確定性時(shí)預(yù)測(cè)k個(gè)采樣周期后確定障礙物位置的表達(dá)式。仿真結(jié)果表明此避障策略是行之有效的，且具有很強(qiáng)的適用性和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

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非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf (292.32 KB)

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