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非結構環境下移動機器人的運動規劃

發布時間：2010-3-6 19:41    發布者：諸葛孔明
關鍵詞： 規劃 , 環境 , 機器人 , 結構 , 運動
內容摘要：在給出了非結構環境下移動障礙物優先級定義的前提下，提出了移動機器人在含有多個障礙物且障礙物運動具有不確定性的情況下的實時避障運動規劃策略。同時給出了障礙物的運動具有不確定性時預測k個采樣周期后確定障礙物位置的表達式。仿真結果表明此避障策略是行之有效的，且具有很強的適用性和實際應用價值。

下載： 非結構環境下移動機器人的運動規劃.pdf (292.32 KB)
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