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仿人機(jī)器人柔性腰部機(jī)構(gòu)研究

發(fā)布時間：2010-3-6 19:17 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：機(jī)構(gòu) , 機(jī)器人 , 研究 , 腰部

內(nèi)容摘要：仿人機(jī)器人腰部的構(gòu)成對仿人機(jī)器人的運動學(xué)、動力學(xué)性能起著重要的作用，本文著重分析了目前仿人機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)存在的問題，提出了一種具有柔性特征的仿人機(jī)器人腰部設(shè)計方案，并分析了此腰部機(jī)構(gòu)對機(jī)器人的運動穩(wěn)定性、操作柔順性的影響。本設(shè)計使仿人機(jī)器人具有良好的柔順性，提高了機(jī)器人與人協(xié)作時的安全性、穩(wěn)定性和抗干擾能力。

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仿人機(jī)器人柔性腰部機(jī)構(gòu)研究.pdf (308.29 KB)

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