|
內(nèi)容摘要：照蚯蚓在孔內(nèi)蠕動(dòng)的過程，研制了一種在孔內(nèi)行走的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。該裝置主要由形狀記憶合金(SMA)脹緊環(huán)，SMA螺旋彈簧和偏壓彈簧等組成。它可以在孔內(nèi)象蚯蚓一樣宴現(xiàn)徑向脹緊、縱向收縮、縱向伸長(zhǎng)等動(dòng)作。SMA元件的動(dòng)作可以靠通、斷電來實(shí)現(xiàn)，SMA脹緊環(huán)通電時(shí)與孔壁貼緊。斷電時(shí)松開；SMA螺旋彈簧通電時(shí)收縮，斷電時(shí)由偏壓彈簧使其伸開。其動(dòng)作過程由計(jì)算機(jī)控制和滂滑。該驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小、重量輕、柔韌性好、控制方便該裝置在電火花彎孔加工中得到了實(shí)際應(yīng)用。本文介紹了該裝置的組成、工作原理、設(shè)計(jì)要點(diǎn)和控制方式。 下載： 
仿蚯蚓機(jī)器人蠕動(dòng)裝置的研究.pdf
(327.46 KB)
|
