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基于聲納的移動機器人沿墻導航控制

發布時間：2010-3-4 16:58    發布者：irobot
關鍵詞： 導航 , 機器人 , 聲納
內容預覽：對移動機器人提出了一種沿墻導航控制算法，算法首先對室內環境中墻的形狀進行分類，并針對每一類型的墻設計相應的控制策略，然后在移動機器人運動過程中，基于有限狀態機實現移動機器人沿墻狀態的轉移，從而使移動機器人采用不同的控制策略控制其運動，文中利用Pioneer 2DX移動機器人對此算法進行了實驗研究，取得了理想的效果。


下載： 基于聲納的移動機器人沿墻導航控制.pdf (567.81 KB)
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