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內容預覽：本文比較了傳統的內窺鏡系統和機器人內窺鏡系統的差別，又對機器人內窺鏡系統的工作環境-人體腸道內部的狀況作了詳細討論，由此提出了機器人內窺鏡系統的設計要求。介紹了一種基于蚯蚓運動原理的微小機器人內窺鏡系統，對微小機器人機體的構造及其驅動原理作了分析，選擇了一種適合的驅動方式，確定了單一構件磁感應強度的標定方法。實驗證明：微小機器人的運行是平穩的，下一步的研究集中于對機器人在腸道內表面行走機理的研究和機器人的發熱問題上。 下載： 
基于蚯蚓運動原理的腸道檢查微小機器人內窺鏡系統.pdf
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