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基于解耦控制的非完整移動機器人實時軌跡跟蹤

發布時間：2010-3-4 16:34    發布者：irobot
關鍵詞： 跟蹤 , 軌跡 , 機器人 , 解耦 , 實時
內容預覽：本文研究了非完整兩輪移動機器人的實時軌跡跟蹤問題，首先，在介紹了一般的非線性系統的輸入、輸出線性化方法的基礎上，并研究了在兩輪驅動移動機器人軌跡跟蹤中的應用，然后在研制的非完整兩輪驅動移動機器人的實驗平臺上對該算法進行了實時軌跡跟蹤實驗，結果表明了該非線性跟蹤控制算法的有效性。

下載： 基于解耦控制的非完整移動機器人實時軌跡跟蹤.pdf (356.66 KB)
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