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內(nèi)容預(yù)覽：針對(duì)多指靈巧手鋼纜傳動(dòng)系統(tǒng)的非線性，提出一種基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的位置控制方法。通過(guò)對(duì)復(fù)雜的鋼纜傳動(dòng)系統(tǒng)施加不同的輸入可以得到特定的相對(duì)簡(jiǎn)單的輸入輸出數(shù)據(jù)，利用這種特定的輸入輸出數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)傳動(dòng)系統(tǒng)的非線性關(guān)系得到多個(gè)分散的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，再根據(jù)傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性用分散的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求取鋼纜傳動(dòng)系統(tǒng)的逆模型，用于直接逆控制，從而達(dá)到補(bǔ)償非線性誤差的目的，同時(shí)應(yīng)用在線神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的適時(shí)補(bǔ)償使系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間保持良好的運(yùn)行狀態(tài)，實(shí)驗(yàn)證明這種方法可大大提高位置跟蹤精度，取得比較滿意的結(jié)果。 PDF下載： |
基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多指靈巧手位置控制.pdf
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