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為了提高實時性，我們可以采用以下的方式 方法一: 抑制串口終端打印，輸入以下以下命令： echo 1 > /proc/sys/kernel/printk 方法二：禁止內(nèi)存過度使用，輸入以下命令： echo 2 > /proc/sys/vm/overcommit_memory /proc/sys/vm/overcommit_memory內(nèi)核參數(shù)接受三種取值。 0 - 意思是內(nèi)核利用某種算法猜測內(nèi)存申請是否合理，如果認(rèn)為不合理就會拒絕 1- 意思是對于內(nèi)存申請來者不拒，使用這個設(shè)置會增加內(nèi)存超載的可能性 2- 意思是內(nèi)存拒絕等于或者大于總可用交換內(nèi)存 方法三：使用輕量級窗口管理器代替桌面或者不使用桌面 我們建議使用輕量級窗口管理器代替桌面或者使用不帶桌面的系統(tǒng)，這樣可以有效降低 系統(tǒng)的CPU負(fù)擔(dān)，并提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。相比與傳統(tǒng)的桌面環(huán)境，輕量級窗口管理器通常 具有更少的特效和圖形處理要求，因此可以減小CPU的延遲。 方法四： 綁定核心 綁定核心就是設(shè)定某個線程或進程與某個CPU核的親和力。設(shè)定以后，Linux調(diào)度器就會讓 這個線程或者進程只在所綁定的核上面去運行，但并不是這個進程或線程獨占這個CPU核， 其他進程和線程還是可以在這個核上面運行的。如果想要實現(xiàn)某個進程或線程獨占某個核， 需要使用cpuset命令去實現(xiàn)。 實時rt應(yīng)用可以由特定的核心進行處理，比如說我們將rt_test應(yīng)用綁定到cpu2，輸入以下 命令： taskset -c 2 rt_test taskset是一個可以將某進程任務(wù)指定到某個CPU上運行的命令，命令格式如下所示： 語法格式：taskset [options] -p [mask] pid 參數(shù)選項： -a, --all-tasks 操作所有的任務(wù)線程 -p, --pid 操作已存在的pid -c, --cpu-list 通過列表顯示方式設(shè)置CPU（逗號相隔） -V, --version 輸出版本信息 為了優(yōu)化系統(tǒng)性能和分散負(fù)載，對于ARM64架構(gòu)的系統(tǒng)，在系統(tǒng)啟動時，所有的外設(shè)中斷通常是由CPU0處理。然而，對于關(guān)鍵的中斷，可以在系統(tǒng)啟動之后將它們綁定到其他核心上。舉個例子，可以將eth0（以太網(wǎng)接口）的中斷綁定到CPU3上。可以通過以下步驟來實現(xiàn) 
查看中斷號為86的中斷的CPU親和性列表。輸入以下命令： cat /proc/irq/86/smp_affinity_list
將中斷號為86的中斷的CPU親和性設(shè)置為3,輸入以下命令： echo 3 > /proc/irq/86/smp_affinity_list cat /proc/irq/86/smp_affinity_list cat /proc/interrupts | grep eth0
方法五： 使用smp+amp方案 目前支持多核處理器的實時操作系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)有倆種。一種是對稱多處理SMP構(gòu)架，一種是非對稱多處理AMP構(gòu)架。 AMP模式是在各個CPU核心上均運行一個操作系統(tǒng)（操作系統(tǒng)不一定完全相同），各個操作系統(tǒng)擁有自己專有的內(nèi)存，相互之間通過訪問受限的共享內(nèi)存進行通信。而SMP模式由一個操作系統(tǒng)實例控制所有CPU核心，所有CPU核心共享內(nèi)存和外設(shè)資源。相對比AMP模式，SMP模式的操作系統(tǒng)具有可共享內(nèi)存，較高的性能和功耗比，以及易實現(xiàn)負(fù)載均衡等優(yōu)點，更能發(fā)揮多核處理器的硬件優(yōu)勢。 |
