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基于差動機構的五連桿式人機合作機器人的動力學分析

發布時間：2010-3-4 10:51    發布者：irobot
摘要：介紹了一種基于差動機構的新型CVT(連續變速傳動機構)，通過CVT之間的不同耦合方法，構成了并聯式和串聯式人機合作機器人。分析了基于差動機構的人機合作機器人的工作原理，建立了差動機構的動力學模型．以五連桿式人機合作機器人為研究對象，分別建立了串聯式和并聯式人機合作機器人的動力學模型。

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