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基于差動(dòng)機(jī)構(gòu)的五連桿式人機(jī)合作機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 10:51 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：差動(dòng)機(jī)構(gòu) , 動(dòng)力學(xué)分析 , 機(jī)器人 , 連桿 , 人機(jī)

摘要：介紹了一種基于差動(dòng)機(jī)構(gòu)的新型CVT(連續(xù)變速傳動(dòng)機(jī)構(gòu))，通過(guò)CVT之間的不同耦合方法，構(gòu)成了并聯(lián)式和串聯(lián)式人機(jī)合作機(jī)器人。分析了基于差動(dòng)機(jī)構(gòu)的人機(jī)合作機(jī)器人的工作原理，建立了差動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型．以五連桿式人機(jī)合作機(jī)器人為研究對(duì)象，分別建立了串聯(lián)式和并聯(lián)式人機(jī)合作機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。

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基于差動(dòng)機(jī)構(gòu)的五連桿式人機(jī)合作機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析.pdf (244.32 KB)

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