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仿人機(jī)器人的頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動控制研究

發(fā)布時間：2010-3-3 21:44    發(fā)布者：qgq
關(guān)鍵詞： 機(jī)器人 , 運(yùn)動控制
摘要：針對機(jī)器人注視靜態(tài)目標(biāo)的任務(wù)，提出一種頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動的控制策略。通過使雙目聚焦在同一個注視點，得到注視點的空間坐標(biāo)和頭眼的期望運(yùn)動轉(zhuǎn)角；研究了機(jī)器人頭部轉(zhuǎn)動時雙目的補(bǔ)償運(yùn)動模型及相應(yīng)的控制算法。實驗表明，該控制策略能實現(xiàn)精確的3D頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動控制。

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仿人機(jī)器人的頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動控制研究.pdf (503.72 KB)
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