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仿人機(jī)器人的頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-3 21:44 發(fā)布者：qgq

摘要：針對(duì)機(jī)器人注視靜態(tài)目標(biāo)的任務(wù)，提出一種頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制策略。通過使雙目聚焦在同一個(gè)注視點(diǎn)，得到注視點(diǎn)的空間坐標(biāo)和頭眼的期望運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角；研究了機(jī)器人頭部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)雙目的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)模型及相應(yīng)的控制算法。實(shí)驗(yàn)表明，該控制策略能實(shí)現(xiàn)精確的3D頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制。

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仿人機(jī)器人的頭眼協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf (503.72 KB)

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