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仿人機器人的頭眼協調運動控制研究

發布時間：2010-3-3 21:44 發布者：qgq

關鍵詞：機器人 , 運動控制

摘要：針對機器人注視靜態目標的任務，提出一種頭眼協調運動的控制策略。通過使雙目聚焦在同一個注視點，得到注視點的空間坐標和頭眼的期望運動轉角；研究了機器人頭部轉動時雙目的補償運動模型及相應的控制算法。實驗表明，該控制策略能實現精確的3D頭眼協調運動控制。

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仿人機器人的頭眼協調運動控制研究.pdf (503.72 KB)

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