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摘要：針對仿鳥撲翼飛行器的欠驅(qū)動特性，提出了一種簡化其飛行控制問題并實現(xiàn)其局部漸近穩(wěn)定的控制方法。建立并分析了仿鳥撲翼飛行器的動力學(xué)和運動學(xué)模型，證明其控制問題等價于升力、推力獨立可控情況下的姿態(tài)控制問題。進一步分析的結(jié)果表明，仿鳥撲翼飛行器的升力、推力都是獨立可控的，其姿態(tài)控制為耦合輸入下剛體的姿態(tài)控制問題。通過設(shè)計光滑時變反饋控制律實現(xiàn)姿態(tài)控制的局部漸近穩(wěn)定，從而解決撲翼飛行器的飛行控制問題。 下載全文 
仿鳥撲翼飛行器姿態(tài)鎮(zhèn)定研究.pdf
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