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摘要：根據多電機驅動的牙弓曲線發生器的同步運動控制要求，本文就多電機驅動的牙弓曲線發生器進行了運動學分析。采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案，基于VC++6.0開發平臺，應用多線程技術實現多電機驅動的牙弓曲線發生器的實時閉環同步控制，并以多操作機排牙機器人為實驗樣機，進行了控制實驗和排牙實驗。實驗結果表明，多線程技術的應用，避免了實時控制造成的主線程阻塞，實現了多電機驅動的牙弓曲線發生器的并行協調運動：通過誤差分析和具體的排牙實驗可知，該控制策略和技術路線滿足了運動速度和定位精度的要求。 下載全文 
多電機驅動的牙弓曲線發生器的運動控制與實驗研究.pdf
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