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內(nèi)容摘要：抓持規(guī)劃是機(jī)器人靈巧手要完成預(yù)期任務(wù)所面臨的一個(gè)重要問(wèn)題，本文采用主從操作方式進(jìn)行靈巧手的指尖抓持規(guī)劃，由人手決定抓持接觸點(diǎn)的位置，靈巧手通過(guò)調(diào)整其手掌的位置和姿態(tài)保證各手指在人手指定的位置上抓持物體。根據(jù)靈巧手的操作特點(diǎn)，提出以關(guān)節(jié)靈活度來(lái)描述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)各向同性的能力，并據(jù)此定義靈巧手操作靈活度，作為靈巧手抓持位形性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)。以最大操作靈活度作為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，尋求最優(yōu)的抓持性能。同時(shí)，借鑒人手的抓持經(jīng)驗(yàn)，通過(guò)主從操作方式，建立從人手到靈巧手的運(yùn)動(dòng)映射關(guān)系，從而為手掌位置優(yōu)化問(wèn)題提供合理的初值，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果說(shuō)明了文中方法的有效性。 下載： 
機(jī)器人多指手靈巧抓持規(guī)劃.pdf
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