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航天服手臂運動學(xué)建模及其關(guān)節(jié)力學(xué)特性的測試

發(fā)布時間：2010-3-3 11:10 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié) , 航天 , 建模 , 力學(xué) , 特性

內(nèi)容摘要：介紹基于隨動式測量機器人的航天服關(guān)節(jié)力學(xué)特性測量原理，根據(jù)艙內(nèi)航天服手臂的特性建立基于機器人運動學(xué)的數(shù)學(xué)模型，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逆運動學(xué)算法進行航天服關(guān)節(jié)角度的計算，并采用基于泛化能力的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造算法進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計，通過實際艙內(nèi)航天服手臂的關(guān)節(jié)力學(xué)特性測試實驗驗證測量原理和計算方法。

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