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內(nèi)容摘要：帶拖車的移動機(jī)器人系統(tǒng)是一類復(fù)雜的多車體系統(tǒng)，其路徑規(guī)劃問題難以沿用單體移動機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)劃方法。本文通過分析這類系統(tǒng)運動時的路徑特征，提出包絡(luò)路徑概念，并根據(jù)路徑與車體約束的關(guān)系，給出包絡(luò)路徑的量化描述，從而把這類多車體系統(tǒng)的路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為單個車體的規(guī)劃問題，本質(zhì)地改變了帶拖車移動機(jī)器人的運動規(guī)劃。 下載： 
帶拖車的移動機(jī)器人包絡(luò)路徑分析與描述.pdf
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