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帶拖車的移動(dòng)機(jī)器人包絡(luò)路徑分析與描述

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 17:57 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：包絡(luò) , 機(jī)器人 , 路徑 , 描述 , 拖車

內(nèi)容摘要：帶拖車的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)是一類復(fù)雜的多車體系統(tǒng)，其路徑規(guī)劃問(wèn)題難以沿用單體移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)劃方法。本文通過(guò)分析這類系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)時(shí)的路徑特征，提出包絡(luò)路徑概念，并根據(jù)路徑與車體約束的關(guān)系，給出包絡(luò)路徑的量化描述，從而把這類多車體系統(tǒng)的路徑規(guī)劃問(wèn)題轉(zhuǎn)化為單個(gè)車體的規(guī)劃問(wèn)題，本質(zhì)地改變了帶拖車移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。

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帶拖車的移動(dòng)機(jī)器人包絡(luò)路徑分析與描述.pdf (220.43 KB)

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