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超冗余度機(jī)械手自律分散控制算法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 13:59    發(fā)布者：諸葛孔明
關(guān)鍵詞： 分散控制 , 機(jī)械手 , 冗余 , 算法 , 自律
內(nèi)容摘要：本文介紹了一種超冗余度機(jī)械手的控制算法，它采用自律分散控制方法來指導(dǎo)冗余度機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)做功最小，從而避免采用需復(fù)雜計(jì)算的求逆解的方法，大大簡化了機(jī)械手的算法和控制，具有高度的“魯棒性”和“容錯(cuò)性”。

下載： 超冗余度機(jī)械手自律分散控制算法.pdf (223.5 KB)
本文地址：http://m.qingdxww.cn/thread-8676-1-1.html     【打印本頁】

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