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內容摘要：分析了“被動冗余度”空間機器人主、被動關節之間的運動學耦合，得到了可用于運動學規劃的耦臺指標；分析丁“被動冗余度”空間機器人的運動學奇異問題、以及與對應全主動關節冗余度空間機器人的運動學奇異的區別，得到的新的可操作性指標同樣可用于機器人的運動規劃；推導出了“被動冗余度”空間機器人的最佳最小二乘運動學優化方程．通過“準自運動”實現被動冗余度空間機器人優化控制}通過對平面3DOF空間站機器人的仿真證實了分析得到的結論。 下載： 
被動冗余度空間機器人運動學綜合.pdf
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