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Pendubot的基于能量的非線性控制

發(fā)布時間：2010-3-1 14:48    發(fā)布者：諸葛孔明
內(nèi)容摘要：本文將以二連桿欠驅動機器人Pendubot的非線性控制為例，在基于能量的基礎上提出兩種控制器的設計方法將系統(tǒng)上擺至豎立位置，并利用一種改過的i．QR控制器使之乎衡穩(wěn)定。  

下載： Pendubot的基于能量的非線性控制.pdf (214.99 KB)
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