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摘要：分析了CT導航微創外科手術環境對機器人的特殊要求，提出了一種新型串并混聯機器人構型。詳細討論了機器人的串、并聯拓撲結構的設計依據，比較了多種串聯微創外科機械臂的結構類型，明確了串聯部分的構型。針對傳統并聯機構靈活性較小的不足，提出并分析了并聯機構的結構框架，確定了并聯部分的結構。基于螺旋理論重點求解了并聯機構的位移輸出特征方程及其自由度，同時給出了串聯部分的位移輸出特征矩陣。通過靈活性仿真，驗證了該機器人可用于CT受限空間的微創外科定位手術。本文對于新型醫療機器人的構型設計提供了一種理論參考。 下載全文 
CT導航微創外科混聯機器人拓撲結構分析.pdf
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