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來(lái)源：車東西 作者：Juice 高階智能駕駛已經(jīng)成為車企必爭(zhēng)之地。 今年以來(lái)，高速NOA不再是一個(gè)新鮮的詞了，車企在宣傳的時(shí)候也很少會(huì)把高速NOA作為自己的賣點(diǎn)，而城市NOA出現(xiàn)的頻率卻越來(lái)越高了。 城市作為智能駕駛在量產(chǎn)上最復(fù)雜的場(chǎng)景，多個(gè)車企也都亮出了自己的解決方案，試圖來(lái)攻克這一難題。 圍繞城市NOA目前主要有兩條技術(shù)路線，一是以特斯拉為代表的純視覺(jué)派，主張取消激光雷達(dá)，通過(guò)視覺(jué)來(lái)實(shí)現(xiàn)城市NOA；另一派則是視覺(jué)+激光雷達(dá)的技術(shù)路線，認(rèn)為純視覺(jué)存在一定的短板，需要加上激光雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)城市NOA的快速落地。 不過(guò)第一條路線此前只有特斯拉在海外亮出了FSD，從馬斯克的直播來(lái)看，這一產(chǎn)品的表現(xiàn)非常好，只不過(guò)還沒(méi)進(jìn)入國(guó)內(nèi)。而在國(guó)內(nèi)，大多數(shù)玩家遵循的都是第二條技術(shù)路線。 但日前，極越官方發(fā)布了一段在上海外灘陸家嘴拍攝的點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航輔助駕駛PPA一鏡到底視頻，值得注意的是，極越所展示的城區(qū)智駕能力并沒(méi)有搭載激光雷達(dá)，而是采用了純視覺(jué)的技術(shù)方案。 
▲極越展示無(wú)激光雷達(dá)技術(shù)方案完成城市NOA測(cè)試 這說(shuō)明在純視覺(jué)高階智駕方案方面，國(guó)內(nèi)也開始有玩家開始參與，并且和特斯拉形成了呼應(yīng)。 那么，這兩條技術(shù)路線相比孰優(yōu)孰劣？實(shí)現(xiàn)純視覺(jué)技術(shù)背后的難點(diǎn)是什么？未來(lái)能否和特斯拉正面掰手腕？ 一、激光雷達(dá)成本不低 是否為必選項(xiàng)？ 要想研究清楚這兩條技術(shù)路線的區(qū)別也并不困難，從硬件配置上來(lái)說(shuō)，兩條技術(shù)路線最大的區(qū)別就是有無(wú)激光雷達(dá)。 作為近些年國(guó)內(nèi)智能駕駛的標(biāo)準(zhǔn)硬件之一，激光雷達(dá)在國(guó)內(nèi)的待遇非常好，隨著一些頭部新造車的量產(chǎn)采用，部分激光雷達(dá)公司的出貨量增長(zhǎng)非常迅速，幾乎成為了高階智駕的標(biāo)準(zhǔn)硬件。
▲激光雷達(dá)點(diǎn)云圖 但激光雷達(dá)也并非是完美的傳感器。 首先從價(jià)格上來(lái)看，激光雷達(dá)的價(jià)格仍然比較昂貴，光大證券研報(bào)數(shù)據(jù)顯示，大部分性能優(yōu)良的激光雷達(dá)產(chǎn)品的成本價(jià)格在1000美元（約合人民幣7312元），整體成本在1萬(wàn)元左右。 而車企雖然對(duì)于智能駕駛的需求很高，但對(duì)于車輛的成本更加敏感，因此，目前采用激光雷達(dá)的車型幾乎都在30萬(wàn)以上，僅有少部分20萬(wàn)以上的車型采用了激光雷達(dá)。 也就是說(shuō)，在智能駕駛?cè)媛涞氐倪^(guò)程中，激光雷達(dá)因?yàn)槠涑杀靖叩膯?wèn)題很難為更多車型賦能。 另一方面，激光雷達(dá)的感知算法融合方面也會(huì)有一些問(wèn)題。九章智駕調(diào)查發(fā)現(xiàn)，在激光雷達(dá)點(diǎn)云的處理中，感知算法人員會(huì)遇到點(diǎn)云噪點(diǎn)、點(diǎn)云的過(guò)多/過(guò)少、FOV設(shè)計(jì)、點(diǎn)云重疊、標(biāo)定參數(shù)偏移等方面的問(wèn)題。 這些問(wèn)題可能會(huì)導(dǎo)致誤檢或者漏檢，前者可能會(huì)迫使車輛采取不必要的避障措施，降低智能駕駛的舒適度；而后者可能會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。 但在此前很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)，由于純視覺(jué)方案存在一定的局限性，因此在視覺(jué)的基礎(chǔ)上加入激光雷達(dá)是相對(duì)比較好落地的思路，是一種妥協(xié)的方案。 據(jù)極越CEO夏一平介紹，極越在智能駕駛的早期研發(fā)中為了安全考慮也加了激光雷達(dá)，主要是為了應(yīng)對(duì)一些corner case場(chǎng)景。 而隨著BEV+Transformer方案的上車，車輛的感知系統(tǒng)逐步可覆蓋更多的corner case場(chǎng)景。通過(guò)一段時(shí)間的適配和調(diào)整，極越也展示出了其在純視覺(jué)方面的能力和進(jìn)展，甚至已經(jīng)可以開跑城市NOA了。 二、純視覺(jué)快速發(fā)展 極越已走到行業(yè)前列 從第一性原理來(lái)看，純視覺(jué)方案是最適合智能駕駛的感知方案，畢竟人類司機(jī)開車的時(shí)候主要也是靠視覺(jué)感知，而非像激光雷達(dá)這樣靠“觸覺(jué)”來(lái)感知。 相比較于有激光雷達(dá)的方案，純視覺(jué)方案最大的優(yōu)勢(shì)就是成本更優(yōu)，攝像頭的成本只有幾十美元，這意味著大部分價(jià)格區(qū)間的車型都可以覆蓋這一成本，為智能駕駛的快速推廣奠定了硬件基礎(chǔ)。 另一方面，與激光雷達(dá)相比，攝像頭收集到的數(shù)據(jù)更加豐富，更適合喂養(yǎng)智能駕駛系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。 對(duì)于激光雷達(dá)的使用情況，行業(yè)內(nèi)的討論也比較多，如小鵬前智能駕駛負(fù)責(zé)人吳新宙曾經(jīng)就表示，小鵬對(duì)于激光雷達(dá)的使用非常收斂，對(duì)于未來(lái)的智能駕駛的發(fā)展，是不是要采用激光雷達(dá)并不是一個(gè)非常固定的答案。 而很多玩家已經(jīng)在實(shí)際的研發(fā)過(guò)程中思考激光雷達(dá)的去留問(wèn)題，最近一段時(shí)間，四維圖新、毫末智行相繼發(fā)布了視覺(jué)為主的低成本智能駕駛方案，而百度Apollo、大疆車載等玩家一直都在對(duì)純視覺(jué)方案進(jìn)行研發(fā)。更重要的是，新能源領(lǐng)域的頭部玩家特斯拉也是純視覺(jué)路線的堅(jiān)定支持者。 不過(guò)，凡事都有兩面性，純視覺(jué)路線有優(yōu)點(diǎn)也會(huì)有缺點(diǎn)，對(duì)于深度信息的檢測(cè)不足，以及對(duì)三維空間的構(gòu)建等短板也曾長(zhǎng)期存在。 幸運(yùn)的是，隨著軟件算法的不斷迭代，這些問(wèn)題正在被逐步彌補(bǔ)。極越和百度合作在國(guó)內(nèi)首發(fā)了Occupancy Network（占用網(wǎng)絡(luò)）的技術(shù)能力，這也是目前特斯拉一直在研發(fā)的技術(shù)。 Occupancy Networks基于學(xué)習(xí)函數(shù)空間的三維重建表示方法3D空間體素化、占用與否的思想，可將2D的畫面轉(zhuǎn)化成3D結(jié)構(gòu)。
▲極越展示的OCC占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)演示圖 在極越展示的OCC占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)演示視頻中，OCC技術(shù)在汽車機(jī)器人的視覺(jué)世界里，實(shí)時(shí)重建還原3D場(chǎng)景，用體素清晰展示了欄桿、綠植、路障等標(biāo)準(zhǔn)障礙物，同時(shí)還精準(zhǔn)識(shí)別出了施工中的工程車、樹木中的路燈等異形障礙物。 通過(guò)BEV+Transformer+Occupancy Networks的方案，車輛可以減少漏檢、誤檢并彌補(bǔ)視覺(jué)所不具備的空間高度信息，替代了激光雷達(dá)，并大幅提升了泛化能力。 從這點(diǎn)來(lái)看，用純視覺(jué)方案來(lái)做更高階的智能駕駛并非不可能，甚至還能做出非常好用的系統(tǒng)，這點(diǎn)從馬斯克直播特斯拉FSD和極越發(fā)布的視頻都能看出，雙方在高階智能駕駛方面都已經(jīng)邁入了第一梯隊(duì)。 三、特斯拉FSD勢(shì)必進(jìn)入國(guó)內(nèi) 和本土玩家必有一戰(zhàn) 在聊到純視覺(jué)智能駕駛方案的時(shí)候，特斯拉一定是繞不開的一個(gè)名字，不僅是因?yàn)樘厮估钤缭谶@方面布局，也是因?yàn)樘厮估壳皫缀醮砹思円曈X(jué)方案的最先進(jìn)水平。 現(xiàn)階段，特斯拉已經(jīng)在北美地區(qū)開始積極測(cè)試FSD系統(tǒng)了。 作為特斯拉在智能駕駛方面的最新成就，F(xiàn)SD進(jìn)入國(guó)內(nèi)幾乎也只是時(shí)間早晚的問(wèn)題。此前有消息顯示，特斯拉已經(jīng)在國(guó)內(nèi)組建了運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)，正在為FSD進(jìn)入國(guó)內(nèi)做最后的準(zhǔn)備。 一直以來(lái)，馬斯克和特斯拉的一舉一動(dòng)都會(huì)深刻影響到全球智能電動(dòng)汽車玩家，從馬斯克此前的直播視頻來(lái)看，特斯拉FSD已經(jīng)表現(xiàn)出了很強(qiáng)的實(shí)力。
▲馬斯克直播特斯拉FSD經(jīng)過(guò)施工區(qū)域 FSD進(jìn)入到國(guó)內(nèi)后，以其成本方面的優(yōu)勢(shì)和算法方面的優(yōu)勢(shì)，可能會(huì)在國(guó)內(nèi)掀起新的潮流，激光雷達(dá)路線可能會(huì)受到不小的沖擊。 甚至作為純視覺(jué)路線的代表性玩家，特斯拉也可能會(huì)對(duì)國(guó)內(nèi)其他純視覺(jué)路線的玩家產(chǎn)生影響。 那么，極越方面是如何看待特斯拉FSD進(jìn)入國(guó)內(nèi)呢？夏一平也給出了自己的看法，他表示，最近一段時(shí)間，他也在美國(guó)體驗(yàn)了FSD系統(tǒng)，在美國(guó)的表現(xiàn)確實(shí)很強(qiáng)，但這不代表著FSD進(jìn)入國(guó)內(nèi)后仍然可以表現(xiàn)的這么好，需要一個(gè)迭代的過(guò)程。 相比之下，極越的本土化優(yōu)勢(shì)更強(qiáng)，目前所有的產(chǎn)品都是在國(guó)內(nèi)道路上來(lái)跑的，對(duì)于中國(guó)道路的理解更加深刻，因此從具體表現(xiàn)上來(lái)看，F(xiàn)SD不一定會(huì)有極越的NOA強(qiáng)。 另一方面，極越的智能駕駛系統(tǒng)是極越和百度聯(lián)合開發(fā)的，百度目前有上千輛規(guī)模的Robotaxi在跑，可以收集到非常高質(zhì)量的數(shù)據(jù)信息，而這些能力都可以反哺給極越的智能駕駛系統(tǒng)，讓其站在巨人肩膀上奔跑，發(fā)展的腳步也會(huì)更快一些。 綜合來(lái)看，夏一平認(rèn)為即使特斯拉FSD進(jìn)入到了國(guó)內(nèi)，極越的智能駕駛系統(tǒng)也仍然有優(yōu)勢(shì)，因此無(wú)懼特斯拉FSD進(jìn)入國(guó)內(nèi)。 結(jié)語(yǔ)：純視覺(jué)路線可以推動(dòng)自動(dòng)駕駛更快落地 自動(dòng)駕駛雖然發(fā)展迅速，但是高階智能駕駛目前只在部分昂貴的車型上落地，而這一過(guò)程中，用戶也為激光雷達(dá)等硬件買了單。不過(guò)，這種做法僅僅在部分市場(chǎng)可以實(shí)現(xiàn)，對(duì)于智能駕駛的全面的落地并不能起到太大作用。 從目前展示的情況來(lái)看，純視覺(jué)路線和激光雷達(dá)路線展示的智駕能力表現(xiàn)幾乎沒(méi)有差別，但從成本上來(lái)看，純視覺(jué)的成本更可控。成本可控就意味著能更好地進(jìn)行復(fù)制和推廣。 因此，從市場(chǎng)推廣的角度來(lái)看，純視覺(jué)路線可以推動(dòng)自動(dòng)駕駛更快落地，而極越已經(jīng)在這條道路上提前開跑了。 |
