在i.MX8MP開發板上實現SPI轉CAN

繁花之語

飛凌嵌入式OKMX8MP-C開發板有兩路原生CAN總線，但用戶在開發產品時可能需要用到更多的CAN，這該如何解決呢？今天小編將為大家介紹一種SPI轉CAN的方法，供各位工程師小伙伴參考。

說明

• OKMX8MP-C核心板有兩路原生的SPI總線，目前是將SPI1的引腳用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此處以SPI2轉CAN為例，移植SPI轉CAN芯片；

  
  

• SPI轉CAN芯片型號為：MCP2518，這款芯片可轉出CAN-FD，若只需要CAN功能，可參照該方式移植MCP2515或其他芯片；

  
  

• 本次移植的MCP2518芯片驅動來源是i.MX8MQ的源碼（處理器中默認移植MCP2518芯片）。

  
  

01移植MC2518芯片驅動

在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路徑下創建一個文件夾——mcp25xxfd，將相關文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夾中。

02補全對can_rx_offload_add_manual函數的定義

vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h

添加：

[url=]復制[/url]

• int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,
•     struct can_rx_offload *offload,
•     unsigned int weight)
• 
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]復制代碼

vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c

添加：

[url=]復制[/url]

• int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,
•         struct can_rx_offload *offload,
•             unsigned int weight)
• {
•     if (offload->mailbox_read)
•             return -EINVAL;
•       return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight);
• }
• EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]復制代碼

03修改上一級目錄spi/下的Makefile和Kconfig

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile

添加：

[url=]復制[/url]

• obj-y     +=  mcp25xxfd/
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]復制代碼

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig

添加：

[url=]復制[/url]

• source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]復制代碼

04修改驅動配置文件，將MCP2518編譯進內核

vi OK8MP-linux-kernel/arch/ARM64/configs/OK8MP-C_defconfig

找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y

改為：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set

添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y

05在設備樹中配置時鐘

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：​​​​​​​

[url=]復制[/url]

• clocks{
•   mcp2518fd_clock:
•   mcp2518fd_clock{
•     compatible = "fixed-clock";
•     #clock-cells = <0>;
•     clock-frequency = <40000000>;
•     };
• };
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]復制代碼

06找一個引腳用作芯片的中斷引腳

此處是將GPIO4_IO21用作了中斷引腳。

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：​​​​​​​

[url=]復制[/url]

pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{
  fsl,pins = <
  MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21   0x40000
  >;
};

07

在設備樹的ecspi2節點中進行修改

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

從：​​​​​​​

[url=]復制[/url]

• &ecspi2{
•     #address-cells= <1>;
•     #size-cells= <0>;
•     fsl,spi-num-chipselects= <1>;
•     pinctrl-names= "default";
•     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>;
•     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;
•     status= "okay";
•     spidev1:spi@0 {
•         reg= <0>;
•         compatible= "rohm,dh2228fv";
•         spi-max-frequency= <500000>;
•     };
• };
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]復制代碼

• 改為：​​​​​​​ [url=]復制[/url] &ecspi2{     #address-cells= <1>;     #size-cells= <0>;     fsl,spi-num-chipselects= <1>;     pinctrl-names= "default";     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>;     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;     status= "okay"; mcp1:mcp2518fd@0{             compatible= "microchip,mcp2518fd";             reg= <0>;             spi-max-frequency= <20000000>;             clocks= <&mcp2518fd_clock2>;             interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;         }; }; [color=rgb(51, 102, 153) !important]復制代碼 完成上述修改后即可進行編譯，并用新生成的鏡像燒寫OKMX8MP-C開發板。 08 開發板驗證 將MCP2518芯片接到SPI2的接口上，啟動OKMX8MP-C開發板，啟動后使用ifconfig -a命令查看，即可看到多出了1個CAN節點。節點生成后，即可按照用戶使用手冊【4.18 FlexCAN測試】章節進行測試，驗證功能是否正常。