【開源教程25】瘋殼·開源編隊無人機-定高、定點、懸停

Linda-x

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

定高、定點、懸停

圖1


一、“定高定點懸停”功能簡介
  定高定點懸停是衡量一個飛控性能的一個重要參數(shù)。只有支持定高定點懸停，才能讓無人機穩(wěn)定地停留在空中不動，才能夠?qū)崿F(xiàn)更多的附加功能，例如航拍等。試想如果無人機左右搖擺，時而往左，時而往右，怎么能夠?qū)崿F(xiàn)航拍呢？
  COCOFLY 支持定高定點懸停模式，默認出廠的時候已經(jīng)設(shè)置為激光定高、光流定點，從而可以讓飛機穩(wěn)定懸停空中。
  使用遙控設(shè)置 COCOFLY 為定高定點懸停的的方法如下，打開遙控與飛機， 確保兩則是連上的，然后按下遙控右按鍵，進入菜單選項，選擇“1.飛控設(shè)置”， 進入到飛控設(shè)置界面，然后把“1.激光定高”打開，具體方法是在“1.激光定高” 處，把右搖桿往右掰，等“否”變?yōu)椤笆恰保�才按下右搖桿的右按鍵，可以看到界面回到了主菜單，并且出現(xiàn)了“設(shè)置成功”字樣。如果“設(shè)置失敗”，可能是沒有連接上飛機。然后再重復同樣的步驟進入到飛控設(shè)置界面，往下?lián)艿降健?. 光流定點”，然后用同樣的方法，打開即可。如下圖所示。


圖2

二、代碼相關(guān)
  目前懸停的邏輯是，有激光定高優(yōu)先使用激光定高、否則使用氣壓計定高； 定點使用的是光流模塊，通過判斷無人機的位移，實現(xiàn)定點。
  光流數(shù)據(jù)獲取的代碼如下圖所示。


圖3
  氣壓計和激光定高處理部分代碼如下圖所示。


圖4



如需定制開發(fā)，請通過官網(wǎng)“瘋殼”網(wǎng)頁底部的“聯(lián)系我們”進行聯(lián)系

文件下載請點擊： 【3】定高、定點、懸停.pdf (296.8 KB)

2022-9-2 15:11 上傳

點擊文件名下載附件
下載積分: 積分 -1