【飛控開發高級教程7】瘋殼·開源編隊無人機-編隊飛行

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COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

編隊飛行

圖1   


    一、編隊飛行
    COCOFLY 支持編隊飛行，編隊飛行需要依托編隊的圖形碼地圖以及COCOFLY 上位機來實現。具體步驟如下表所示。

   
    表1
    （1）準備圖形碼地圖：圖形碼地圖按照需要嚴格按照以下圖示的順序位置擺放；

   
    圖2
    這些圖碼都會提供在資料包里，即“軟件工具”下方的“OPENMV 相關” 內，并且且已經標好了對應的數字序號，如下圖所示。

   
    圖3
    也就是說圖形碼 0 擺放在 0 的位置，圖形碼 1 擺放在 1 的位置，依次類推， 兩兩之間的間隔以 50cm 左右最佳。具體的圖形碼的地圖大小可以靈活變通，不一定要全部 400 個都用上，可以根據實際的應用調節大小，比如可以擺放 6*6
    的圖形碼，這里的“6”指的是圖形碼的個數。如下圖所示，只需要擺放紅框部分即可。但是需要注意序號的位置一定要擺放正確。

   
    圖4
    如下圖所示為不同大小的圖形碼地圖。
    2*2 圖形碼：

  
    圖5
    4*4 圖形碼：

   
    圖6
    6*6 圖形碼：

   
    圖7
    7*7 圖形碼：

    圖8
    10*10 圖形碼：

   
    圖9
    12*12 圖形碼：

   
    圖10
    （2）設置飛控編隊參數：使用 USB 數據線連接上飛機，打開 COCOFLY 上位機，在“基礎收發”界面下刷新串口，上位機會自動識別到串口，然后點擊“打開”即可。如果沒有識別到，需要根據提供的虛擬串口驅動找到對應系統的安裝， 如 win7、64 位系統則安裝“VCP_V1.5.0_Setup_W7_x64”，如下圖所示。

   
    圖11
    上位機打開串口位置如下圖所示。

   
    圖12
    然后點擊上位機左側的“飛控設置”，切換到飛控設置界面。在編隊設置界面下把“編隊模式”設置為“是”，然后設置“編號”，這個編號的范圍取決于加入編隊的飛機個數，比如加入編隊的飛機個數是 4 架飛機，則該編號可以設置為 0~3，但是四架飛機編號不能重復，這樣子每一架飛機都有了自己的 ID 編號； 最后設置無線信道，該信號可以填 0~125 任意數字，但是加入編隊的信道必須一致，這樣子四架飛機才能都收到指令；最后點擊“發送”，就會把設置信息發送給飛機，可以看到飛機四個航情燈閃爍，此時也可以讀出，可以看到信息已經改變，（注意：如果不使用編隊需要把編隊模式設置為“否”）。如下圖所示。

   
    圖13
    按照編隊飛機個數為 4 架飛機的示例，依次把四架飛機設置好，這里以設置編隊信道為 110 做示例。
    設置編隊隊形：設置編隊隊形需要連接遙控，同樣也是接 USB 線到是遙控上，打開串口，然后切換到“圖形編隊”界面，以 4*4 的編隊地圖做編隊示例， 兩兩圖形碼相鄰 50cm，如下圖所示。

   
    圖14
    在編隊“圖像編隊”內的上方點“設置”，這里需要設置橫軸范圍、縱軸范圍、飛機數量、網格間距、飛行速度、編隊信道。根據圖形碼地圖兩兩間隔為50cm 且縱橫圖形碼個數為 4，按照(n+1)*50 的公式，設置該上位機的橫軸、縱軸，這里的 n 為圖形碼的縱橫個數為 4，按照公式設置可知橫軸范圍、縱軸范圍均為 250CM，網格間距為 50CM；因為是四架飛機編隊所以，飛機數量為 4；由于飛機設置的編隊信道為 110，遙控的編隊信道也設置為 110；最后是飛行速度推薦設置在 50~100cm/s 之間。最后點擊“確定”即可，如下圖所示。


    圖15
    此后界面會出現設置的四架飛機，此時上位機的坐標就會與圖形碼地圖一一對應起來，把它們推拽到預設的起飛的地方即可（注意：飛機的間隔最好隔遠一點），如下圖所示。

   
    圖16
    此時飛機 0 位于坐標（50,50）的位置，也就是對應圖像碼地圖上圖形碼 0
    的位置、飛機 1 位于坐標（200,20）……
    最后飛機需要擺放的位置對應的圖形碼地圖如下所示。

   
    圖17
    設置好之后，就可以選中飛機進行編隊隊形了，點擊上位機上的飛機可以選選中，再次點擊可以取消選中。這里選中四架飛機，點擊上方的起飛，然后設置起飛高度，點擊“確定”，最后點擊“添加對列”就可以看到在編隊的位置出現了第一個隊形，步驟如下圖所示。

   
    圖18
    在編隊框內選中對應的隊形可以更改執行完該編隊的后的延時時間這里延時改為 10 秒，也可以展開查看具體隊形信息。如下圖所示。

   
    圖19
    選中四架飛機，點擊“降落”、“添加對列”，這樣子就新增了一個隊形， 如下圖所示。

  
    圖20
    至此就完成了一個簡單的編隊，點擊“編隊”下方的“運行”可以查看預覽現象，可以看到飛行軌跡（顯示軌跡）、以及預覽的飛行過程（模擬飛行），如下圖所示。

   
    圖21
    打開放在對應圖形碼上的飛機，遙控會連接上對應的飛機，在“添加對列” 旁的“機群信息”可以看到四架飛機“在線”，如果看不到或者不完整，可以點擊“搜索”，又或者重新把飛機上電一下，知道四架飛機均在線為止。點擊“編隊”下方的“開始編隊”，飛機就會按照編隊的隊形，執行相應的動作，具體現象就是四架飛機原地起飛，然后懸停 10 秒，最后降落。
    這里只是做了最簡單的起飛降落編隊示例，其它還有很多附加功能，這里統一以個表格列舉，見下表。



   
    表2
    注意：編隊飛行過程涉及飛機數量較多，容易發生碰撞，需要使用者多加考慮編隊的實際運行效果（可以結合預覽），并且注意編隊飛行過程，人要距離編隊飛行區范圍 2~3 米






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2022-8-1 18:23 上傳

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