【飛控開發高級教程2】瘋殼·開源編隊無人機-遙控整機代碼走讀、編譯與燒寫

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COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

遙控整機代碼走讀、編譯與燒寫

圖1



一、代碼架構
  遙控的整體代碼工程由 7 個工作組組成，分別是 Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib 以及 Drv_Point，如下圖所示。


圖2

  各個組的具體的代碼功能如下表所示。


表1

二、代碼走讀
  系統的主函數部分是整個代碼的起始運行位置，在主函數內主要做三個事情：1、初始化外設及參數，2、輪詢線程函數，3、菜單顯示邏輯，其代碼如下圖所示。




圖3
  系統的每一個線程函數都已經分配好了運行周期，在不同的線程里執行不同的事情，線程的切換通過簡單的邏輯處理形式切換，而系統的運行時間由 sysTick 提供，即系統的“滴答”時鐘。各個線程的入口如下。


圖4
  分別有 1000ms 周期的函數、50ms 周期的函數、10ms 周期的函數、4ms 周期的函數以及 2ms 周期的函數。
  整個遙控器的邏輯處理、數據交換的核心部分均在 Remoter 工作組內，該組內的代碼框架如下圖所示。


圖5
  其中的 DT.c 負責和飛控、上位機等的通信數據處理，即拆解包、封裝包、提取關鍵數據等，如下圖所示為對飛控傳輸過來的數據進行處理。





圖6
  其中 Stick.c 為搖桿邏輯處理，主要對搖桿采集到 ADC 值進行分析，判斷需要執行的邏輯。最后的 cocobit.c 是負責和 cocobit 編程板之間的通信。
  工作組“show”主要負責了整體的菜單 UI 顯示，這里已經做了封裝處理。
  工作組“Driver”負責各個模塊的底層驅動，例如搖桿 ADC 配置、NRF24L01
的 SPI 驅動等。
  工作組“USB”以及“USB/Lib”，負責通過 STM32 自帶的 USB，虛擬出串口，方便與上位機進行通信。
  保存、編譯最后把代碼燒寫的遙控中，配合飛控就可以正常使用了。如下圖所示 1 為保存、2 為編譯、3 為下載燒寫。


圖7




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2022-7-27 17:27 上傳

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