【飛控開發高級教程1】瘋殼·開源編隊無人機-飛控整機代碼走讀、編譯與燒寫

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——瘋殼·無人機系列

飛控整機代碼走讀、編譯與燒寫

圖1


一、代碼架構
  飛控的整體代碼工程由 8 個工作組組成，分別是 Ctrl、Driver、VL53L1X、STM32_LIB、USB、USB/Lib、StartUP 以及 Drv_Point，如下圖所示。


圖2
  各個組的具體的代碼功能如下表所示。


表1

二、代碼走讀

  系統的主函數部分是整個代碼的起始運行位置，在主函數內主要做兩個事情：1、初始化外設及參數，2、輪詢線程。


圖3
  系統的每一個線程都已經分配好了運行周期，在不同的線程里執行不同的事情，線程的切換通過函數指針的形式切換，而系統的運行時間由 sysTick 提供即系統的“滴答”時鐘。各個線程的入口如下。


圖4
  分別有 1000ms 周期的任務、50ms 周期的任務、20ms 周期的任務、10ms 周期的任務、6ms 周期的任務、4ms 周期的任務、3ms 周期的任務以及 2ms 周期的任務。
  整個飛控可以平穩飛行，重點在于控制部分，即工作組“Ctrl”里面的代碼。如下圖所示為“Ctrl”組的代碼框架。


圖5
  其中與遙控器、上位機的數據通信處理包含在 Data_Transfers.c 內。里面無非就是對數據包進行拆解包、封裝包等。如下圖所示為對接收到的遙控器數據進行解包分析的代碼。














  三軸數據的獲取處理在 mpu_perpare.c 內，如下圖所示。




圖15
  PID 控制相關代碼集中在 Ctrl.c 及 Alt_Ctrl.c 內，其中 Ctrl.c 負責角度環、角速度環 PID 控制，而 Alt_Ctrl.c 則負責高度環、高度速度環的 PID 控制。
  IMU.c 和 MotionCal.c 是保證整個飛控平穩飛行的重要一環，這兩個 c 文件主要負責飛控的姿態解算、數據融合處理等。


  工作組“USB”以及“USB/Lib”，負責通過 STM32 自帶的 USB，虛擬出串口，方便與上位機進行通信。
  此外為了保護開發者的勞動成果，Player_Flight.lib 還封裝了秘鑰驗證激活算法、多機編隊控制、水平方向的速度和位置環的 PID 控制以及 3D 翻滾控制代碼。
  保存、編譯最后把代碼燒寫的飛控主板中，配合遙控器就可以正常使用了。如下圖所示 1 為保存、2 為編譯、3 為下載燒寫。


圖16




如需定制開發，請通過官網“瘋殼”網頁底部的“聯系我們”進行聯系

文件下載請點擊： 【1】飛控整機代碼走讀、編譯與燒寫.pdf (1.17 MB)

2022-7-27 11:00 上傳

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