【飛控開發基礎教程7】瘋殼·開源編隊無人機-SPI（氣壓計數據獲取）

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——瘋殼·無人機系列

SPI（氣壓計數據獲取）

   
    圖1


    一、SPL06 簡介
    SPL06 是歌爾公司最新推出新款氣壓傳感器，最新推出新款氣壓傳感器SPL06-001，歌爾是全球領先的 MEMS 廠家，SPL06 利用歌爾多年積累的 MEMS 開發技術，通過搭載高精度的檢測用 MEMS(MicroElectroMechanicalSystems)即微機電系統和低功耗的集成電路，實現了業界最高級別別的精度±5cm，SPL06 是一種具有高精度和低電流消耗的小型化的數字式氣壓傳感器，兼具壓力和溫度測量兩種特點。壓力傳感器元件基于電容傳感器原理，保證溫度變化過程中的高精度測量。小型封裝結構適合移動應用和可穿戴設備等。SPL06 的內部信號處理器將壓力和溫度傳感器元件的輸出轉換為 24 位數據。每個壓力傳感器已被單獨校準并包含校準系數。在應用中使用系數將測量結果轉換成真實的壓力和溫度值。
    SPL06 的實物圖如下所示。

   
    圖2
    二、氣壓計數據獲取實驗
    氣壓計數據獲取實驗使用 STM32 的硬件 SPI 與氣壓計 SPL06 相連接，串口1 即 UART1，通過 USB 轉串口模塊連接電腦，把 SPI 獲取到的 SPL06 的原始壓力值以及原始溫度值數據通過串口 1 傳輸到電腦端的串口調試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組暫時取下，并且把 USB 轉串口的線接到視覺模組接口處。氣壓計 SPL06 在無人機頂部的白色 RGB 彩燈盒里，通過軟排把 SPI 及供電口接出，如下圖所示。

   
    圖3
    根據原理圖，可以看到 SPL06 的的 SPI 接口分別是：PB15、PA5、PA6、PA7， 如下圖所示。

   
    圖4
    串口 1 的配置可以參考《串口（基礎收發），配置代碼（通過調用官方庫）。獲取 SPL06 的數據代碼編寫的思路如下：

   
    表1
    SPI 初始化代碼如下：

   
    圖5
    SPI 的讀寫代碼如下。

   
    圖6
    SPL06 的初始化代碼如下。

   
    圖7
    SPL06 的讀寫代碼如下。

   
    圖8
    查看手冊發現壓力、溫度的 24 位原始值在地址 0x00~0x05 上。

   
    圖9
    讀取該寄存器數據，并發送到串口上。代碼如下所示。

   
    圖10
    這里注意要把串口的發送也配置好，這樣才能把數據發送到電腦。串口 1 通過 USB 轉串口模塊接到電腦，保存、編譯、下載代碼，可以看到 USB 轉串口模塊在不斷地打印 SPL06 的 3 個字節原始壓力值數據以及 3 個字節的原始溫度數據，數據如下圖所示：

   
    圖11




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2022-7-20 11:16 上傳

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