【飛控開發(fā)基礎(chǔ)教程7】瘋殼·開源編隊無人機-SPI（氣壓計數(shù)據(jù)獲�。�

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——瘋殼·無人機系列

SPI（氣壓計數(shù)據(jù)獲取）

   
    圖1


    一、SPL06 簡介
    SPL06 是歌爾公司最新推出新款氣壓傳感器，最新推出新款氣壓傳感器SPL06-001，歌爾是全球領(lǐng)先的 MEMS 廠家，SPL06 利用歌爾多年積累的 MEMS 開發(fā)技術(shù)，通過搭載高精度的檢測用 MEMS(MicroElectroMechanicalSystems)即微機電系統(tǒng)和低功耗的集成電路，實現(xiàn)了業(yè)界最高級別別的精度±5cm，SPL06 是一種具有高精度和低電流消耗的小型化的數(shù)字式氣壓傳感器，兼具壓力和溫度測量兩種特點。壓力傳感器元件基于電容傳感器原理，保證溫度變化過程中的高精度測量。小型封裝結(jié)構(gòu)適合移動應用和可穿戴設備等。SPL06 的內(nèi)部信號處理器將壓力和溫度傳感器元件的輸出轉(zhuǎn)換為 24 位數(shù)據(jù)。每個壓力傳感器已被單獨校準并包含校準系數(shù)。在應用中使用系數(shù)將測量結(jié)果轉(zhuǎn)換成真實的壓力和溫度值。
    SPL06 的實物圖如下所示。

   
    圖2
    二、氣壓計數(shù)據(jù)獲取實驗
    氣壓計數(shù)據(jù)獲取實驗使用 STM32 的硬件 SPI 與氣壓計 SPL06 相連接，串口1 即 UART1，通過 USB 轉(zhuǎn)串口模塊連接電腦，把 SPI 獲取到的 SPL06 的原始壓力值以及原始溫度值數(shù)據(jù)通過串口 1 傳輸?shù)诫娔X端的串口調(diào)試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組暫時取下，并且把 USB 轉(zhuǎn)串口的線接到視覺模組接口處。氣壓計 SPL06 在無人機頂部的白色 RGB 彩燈盒里，通過軟排把 SPI 及供電口接出，如下圖所示。

   
    圖3
    根據(jù)原理圖，可以看到 SPL06 的的 SPI 接口分別是：PB15、PA5、PA6、PA7， 如下圖所示。

   
    圖4
    串口 1 的配置可以參考《串口（基礎(chǔ)收發(fā)），配置代碼（通過調(diào)用官方庫）。獲取 SPL06 的數(shù)據(jù)代碼編寫的思路如下：

   
    表1
    SPI 初始化代碼如下：

   
    圖5
    SPI 的讀寫代碼如下。

   
    圖6
    SPL06 的初始化代碼如下。

   
    圖7
    SPL06 的讀寫代碼如下。

   
    圖8
    查看手冊發(fā)現(xiàn)壓力、溫度的 24 位原始值在地址 0x00~0x05 上。

   
    圖9
    讀取該寄存器數(shù)據(jù)，并發(fā)送到串口上。代碼如下所示。

   
    圖10
    這里注意要把串口的發(fā)送也配置好，這樣才能把數(shù)據(jù)發(fā)送到電腦。串口 1 通過 USB 轉(zhuǎn)串口模塊接到電腦，保存、編譯、下載代碼，可以看到 USB 轉(zhuǎn)串口模塊在不斷地打印 SPL06 的 3 個字節(jié)原始壓力值數(shù)據(jù)以及 3 個字節(jié)的原始溫度數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)如下圖所示：

   
    圖11




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2022-7-20 11:16 上傳

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