【飛控開發(fā)基礎(chǔ)5】開源編隊無人機(jī)-串口（視覺數(shù)據(jù)獲取）

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COCOFLY教程

——瘋殼·無人機(jī)·系列

串口（視覺數(shù)據(jù)獲取）

   
    圖1



    一、OPENMV        模組簡介

    OPENMV 是一個開源、低成本、功能強(qiáng)大的機(jī)器視覺模塊。以 STM32F767 為核心，集成了 OV7725 攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用 C 語言高效地實現(xiàn)了核心機(jī)器視覺算法，提供 Python 編程接口。開發(fā)者、電子發(fā)燒友以及智能設(shè)備開發(fā)商都可以用 Python 語言使用 OPENMV 提供的機(jī)器視覺功能，為自己的產(chǎn)品和發(fā)明增加有特色的競爭力。
    OPENMV 上的機(jī)器視覺算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、標(biāo)志跟蹤等。可以用來實現(xiàn)非法入侵檢測、產(chǎn)品的殘次品篩選、跟蹤固定的標(biāo)記物等。使用者僅需要寫一些簡單的 Python 代碼，即可輕松的完成各種機(jī)器視覺相關(guān)的任務(wù)。小巧的設(shè)計，使得 OPENMV 可以用到很多創(chuàng)意的產(chǎn)品上。比如，可以給機(jī)器人提供周邊環(huán)境感知能力；給智能車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠產(chǎn)品線增加殘次品篩選功能等。
    COCOFLY 上的無人機(jī)視覺模組采用的就是 OPENMV，其實物圖如下圖所示。

  
    圖2
    其中OPENMV 的Python 代碼已經(jīng)寫好提供給用戶，如果用戶需要修改的話， 也可以修改使用，目前 OPENMV 串口發(fā)出的視覺數(shù)據(jù)的協(xié)議框架如下表所示。

   
    表1
    其中幀頭是固定為兩個字節(jié)：0xAA、0xAA；功能字為一個字節(jié)；長度為數(shù)據(jù)的長度，也為一個字節(jié)；數(shù)據(jù)位 n 個字節(jié)；和校驗為一個字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個字節(jié)，保留低 8 位。
    視覺模組的接收數(shù)據(jù)，即模式設(shè)置的協(xié)議框架如下表所示。


    表2
    其中幀頭是固定為兩個字節(jié)：0xAA、0xAF；功能字為 0xF1；長度為數(shù)據(jù)的長度，也為一個字節(jié)；Mode，即 OPENMV 的模式設(shè)置，為 1 個字節(jié)；和校驗為一個字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個字節(jié)，保留低 8 位。
    該數(shù)據(jù)的協(xié)議用戶均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV 的Python 源碼，
    OPENMV 的具體使用方式可以查看 OPENMV 官網(wǎng)。
    二、串口視覺數(shù)據(jù)獲取實驗

    串口視覺數(shù)據(jù)獲取實驗使用 STM32 的串口 1 即 UART1 與視覺模組相連， 串口 2 即 UART2，通過 USB 轉(zhuǎn)串口模塊連接電腦，把串口 1 獲取到的視覺數(shù)據(jù)通過串口 2 傳輸?shù)诫娔X端的串口調(diào)試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組接到 USART1，把光流模組暫時取下，并且把 USB 轉(zhuǎn)串口的線接到光流接
    口處。
    串口 1 和串口 2 的配置可以參考《串口（基礎(chǔ)收發(fā)）》和《串口（光流數(shù)據(jù)獲取）》兩節(jié)，配置代碼（通過調(diào)用官方庫）的思路，如下表所示：
    代碼思路

   
    表3
    串口 2 初始化代碼如下：


    圖3

    這里注意要把串口的發(fā)送也配置好，這樣才能把數(shù)據(jù)發(fā)送到電腦。
    串口 1 接收到視覺模組的數(shù)據(jù)就轉(zhuǎn)發(fā)到串口 2，串口 1 的中斷函數(shù)代碼如下。

   
    圖4

    設(shè)置串口 1 的波特率為 1115200，串口 2 的波特率也設(shè)置為 115200，代碼如下：

   
    圖5
    保存、編譯、下載代碼，確保串口 1 接上了視覺模組，然后再把串口 2 接上
    USB 轉(zhuǎn)串口模塊，最后接到電腦的 USB 端口，如下圖所示：

   
    圖6
    然后在把 USB 轉(zhuǎn)串模塊插到電腦的 USB 口，打開電腦端的串口調(diào)試助手， 找到對應(yīng)的 COM 口（前提是安裝了 USB 轉(zhuǎn)串口驅(qū)動），設(shè)置波特率為 115200， 打開，可以看到串口在不斷打印視覺模組發(fā)送的數(shù)據(jù)，如下圖所示。

   
    圖7






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2022-7-18 11:09 上傳

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