【開發教程2】瘋殼·人形街舞機器人-機體組裝及測試

Linda-x

多自由度人形雙足舞蹈機器人

——瘋殼·機器人開發系列

機體組裝及測試

1簡介

  （1）產品介紹

  本章將介紹多自由度人形雙足舞蹈機器人的硬件詳情和組裝說明，請認真閱讀產品的組裝說明，正確的按照文中的操作步驟進行安裝。
  多自由度人形雙足舞蹈機器人擁有 17 個關節自由度，也就是需要 17 伺服舵機，機體采用 1MM 厚合金材質，高工藝表面處理，外形靚麗、結 構緊湊、輕便靈活。該款機器人可完成競走、舞蹈、跳舞、格斗等類 人動作，可以自己調試編程各種有趣的動作程序，是廣大學生、老師、 機器人愛好者可選的一款性價比極高的優質機器人套件，不僅可以用 于學習、研究，乃至作為工藝品收藏。
  （2）安裝工具

  安裝機器人前需準備必要的安裝工具，機器人所采用的螺 絲、螺母比較小， 需準備一把適用于 M2、M3 型號螺絲的十字螺絲刀， 一把尖嘴鉗，一個鑷子， 有條件的用戶可以準備一把電動螺絲刀，既 方便又高效，如下參考圖所示。


圖 1

2零件清單


圖 2


圖 3


圖 4


圖 5

3 金屬結構件之間連接安裝

  （1）大 U 件與大 U 件十字交叉安裝
  數量：安裝 4 套
  要求：垂直安裝，不歪斜。
  配件：圓頭 M2*4 螺絲、M2 螺母


圖 6
（2）大 U 件與舵機包架件平行連接安裝
  數量：安裝 4 套
  要求：平行安裝，不歪斜。
  配件：圓頭 M2*4 螺絲、M2 螺母


圖 7

4各部分舵機的安裝固定

  （1）左右腳板舵機安裝
  數量：各安裝 1 套
  要求：平行安裝，不歪斜，注意左右腳板舵機方向，主軸超前（注：主軸是指舵機的銅軸，又稱實軸，那么另一側對稱的塑料凸軸稱為虛軸或者輔軸）。
  配件：圓頭 M2*5 自攻螺絲


圖 8

  （2）左右膝關節舵機安裝
  數量：各安裝 1 套
  要求：平行安裝，不歪斜，注意左右舵機方向，都是主軸朝內測（注：指腿部左右腿的舵機安裝時，銅軸都朝著大腿內測，虛軸朝外側）。
  配件：圓頭 M2*5 自攻螺絲，圓頭 M2*4 螺絲 4 個（注：護膝板安裝不能用自攻螺絲）


圖9

  （3）通用關節舵機安裝
  數量：安裝 4 套
  要求：平行安裝，不歪斜。
  配件：圓頭 M2*5 自攻螺絲


圖 10

  （4）頭部舵機安裝
  數量：安裝 1 套
  要求：舵機調整到 1500 中間值（注：怎樣通過控制器來調節舵機的安裝初始角度，詳見控制器使用說明書中關于控制舵機方法的章節）。
  配件：圓頭 M2*5 自攻螺絲、黑色圓頭 M3*6 螺絲、實軸舵盤


圖 11

  （5）左右手爪舵機安裝
  數量：各安裝 1 套
  要求：平行安裝，不歪斜，注意左右手爪舵機方向，主軸朝上側（注：銅軸朝向自己）。
  配件：圓頭 M2*5 自攻螺絲


圖 12

  （6）肩部舵機安裝
  數量：安裝 2 套
  要求：主軸朝外側。
  配件：圓頭 M2*5 自攻螺絲


圖 13

  （7）腰部舵機安裝
  數量：安裝 1 套
  要求：主軸朝上側（注：胸部的正面是銅軸朝向自己）。
  配件：圓頭 M2*5 自攻螺絲、圓頭 M3*6 螺絲、圓頭 M3*4 螺絲、M3*6 塑料柱、M3*18 銅柱


圖 14

5各部件舵盤安裝固定

  安裝舵機舵盤前需要事先調整好舵機的物理角度，以便使機器人的各個關節舵機有最大的活動范圍。本機器人套件中的舵機默認全部調整到中間位置，角度值為 1500。

  （1）左右腳板舵機舵盤安裝

  要求：左右腳板的舵機角度都調整到 1500，舵盤中有兩個孔位呈豎直方向安裝（注：需要多次旋動實軸舵盤找到最豎直的位置安裝，虛軸舵盤則不需要定角度）。


圖15

（2）左右大腿舵機舵盤安裝

  要求：安裝兩套，左腿舵機角度調整到 1700，右腿舵機角度調整到 1300，舵盤有兩個孔位呈豎直方向安裝（注：需要多次旋動實軸舵盤找到最豎直的位置安裝， 虛軸舵盤則不需要定角度）。


圖16

  （3）左右膝關節舵機舵盤安裝
  要求：左膝關節上面舵機角度值 1500，下面舵機角度值 1800；右膝關節上面舵機角度值 1500，下面舵機角度值 1200；舵盤有兩個孔位呈豎直方向安裝（注： 需要多次旋動實軸舵盤找到最豎直的位置安裝，虛軸舵盤則不需要定角度）。


圖17

  （4）左右手爪舵機舵盤安裝
  要求：左手爪舵機角度值 1500，右手爪舵機角度值 1500；舵盤有兩 個孔位呈豎直方向安裝(注：需要多次旋動實軸舵盤找到最豎直的位 置安裝，虛軸舵盤則不需要定角度)。


圖 18


  （5）左右手臂舵機舵盤安裝
   要求：左右手臂舵機角度值均調整到 1500；舵盤有兩個孔位呈豎直 方向安裝(注：需要多次旋動實軸舵盤找到最豎直的位置安裝，虛軸 舵盤則不需要定角度)。


圖 19

（6）胸部舵機舵盤安裝
  要求：胸部舵機角度值均調整到 1500；舵盤有兩個孔位呈豎直方向 安裝(注： 需要多次旋動實軸舵盤找到最豎直的位置安裝，虛軸舵盤 則不需要定角度)。


圖 20

6機器人各部件的組裝

  （1）左腿連接安裝

  要求：主軸朝大腿內側。

  配件：M2*5 自攻螺絲、圓頭 M3*6 螺絲、墊片 M4*5 自攻螺絲


圖 21

  （2）右腿連接安裝

  要求：主軸朝大腿外側。

  配件：M2*5 自攻螺絲、圓頭 M3*6 螺絲、墊片 M4*5 自攻螺絲


圖 22

  （3）左手臂連接安裝
  要求：主軸朝上側。
  配件：M2*5 自攻螺絲、圓頭 M3*6 螺絲、墊片 M4*5 自攻螺絲


圖 23

  （4）右手臂連接安裝
  要求：主軸朝上側。
  配件：M2*5 自攻螺絲、圓頭 M3*6 螺絲、墊片 M4*5 自攻螺絲


圖 24

  （5）肩部連接安裝

  要求：大 U 件豎直安裝。
  配件：M2*5 自攻螺絲、圓頭 M3*6 螺絲


圖25

7機器人組裝成形


圖26


圖 27

（1）機器人組件連接

  按照圖示要求，組裝連接前面已經安裝好的機器人各部件。(注： 一定要按照圖示方法，水平安裝的部件則嚴格保持水平狀態去安裝連 接，豎直安裝的部件則嚴格保持豎直狀態去安裝連接，安裝過程中只 有等到固定了實軸舵盤之后才可以旋動舵機，這樣是為了保證舵機的 物理位置不被改變，否則安裝過程中的舵機角度位置誤差太大，動作 程序不能通用。)


圖 28

  （2）安裝機器人的前胸和后蓋

  機器人前胸部位可以安裝遙控接收器，利用扎帶將接收器綁緊在 機器人前胸腔銅柱上，但由于本次不使用遙控器，所以直接安裝上前胸罩；機器人后背板有控制器的 27 安裝固定孔位，先固定控制器，然后連接好接收器信號線、舵機信號線和電源線后，安裝好后胸罩。

  （3）機器人測試

  機器人安裝好，安裝上電池后，打開脫機模式，接通電源，機器人開始跳舞，并且每一個關節上的舵機都有轉動。





更多完整學習資料和對應開源套件，請登陸官網:“瘋殼”

文件下載請點擊： 1_機器人組裝及測試.pdf (1.18 MB)

2022-7-14 17:07 上傳

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