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作者：安森美半導體 激光雷達(LiDAR)是一種測距技術，近年來越來越多地用于汽車先進駕駛輔助系統(ADAS)、手勢識別和3D映射等應用。尤其在汽車領域，隨著傳感器融合的趨勢，LiDAR結合成像、超聲波、毫米波雷達，互為補足，為汽車提供全方位感知，為邁向更安全的自動駕駛鋪平道路。安森美半導體提供這全系列傳感器方案且技術遙遙領先，在單光子雪崩二極管(SPAD)和硅光電倍增管(SiPM)傳感器技術是市場領袖之一，提供完整的LiDAR方案，包括系統、傳感器、輸出和激光驅動器方案。 安森美半導體完整的LiDAR方案 1個LiDAR系統有6個主要的硬件功能塊：傳輸、接收、光束轉向、光學器件、輸出和電源管理。典型的LiDAR系統框圖如圖1所示。其中，安森美半導體可提供SiPM/SPAD、激光驅動器參考設計、電源管理、放大與處理以及時序、直方圖、點云生成乃至系統等。成熟的模擬SiPM 產品有C系列、J系列、R系列。系統有SiPM 陣列掃描LiDAR 演示儀（超過100 m掃描距離）、把SiPM 與圖像傳感器融合的FUSEONE、最新的400 x 100 SPAD 陣列Pandion。 
圖1：典型的LiDAR系統框圖 什么是SPAD、SiPM和ToF SPAD是一種工作在蓋革模式(Geiger Mode)的光電二極管，就像光子觸發開關一樣，處于“開”或“關”狀態。SiPM是由多個獨立的SPAD傳感器組成，每個傳感器都有自己的淬滅電阻，從而克服單個SPAD不能同時測量多個光子的不足。飛行時間(ToF)指給目標發送光脈沖然后傳感器接收從目標返回的光所需的時間。通過光速和ToF，可計算出目標距離，概念很簡單，但卻受到現實世界諸多挑戰，包括苛刻的環境如光照條件、低反射率目標及長距等。目前共有兩種ToF測量技術：單激光脈沖法和多激光脈沖法。單激光脈沖法指每次測量單個脈沖返回的時間，要求高的信噪比(SNR)。多激光脈沖法指每次測量多個脈沖返回的時間，通過直方圖數據來獲得距離，若提高SNR可實現更遠距離的探測。ToF LiDAR可用于許多應用，如機器人、無人機、工業、移動、汽車ADAS和自動駕駛及增強實境(AR)/虛擬實境(VR)等。 SiPM和SPAD正成為新興的LiDAR探測器 SiPM和SPAD可探測距離超過200 m、5%的低反射率目標，在明亮的陽光下也能工作，分辨率極佳，且盡可能小的光圈和固態設計實現緊湊的系統集成到汽車中，并極具成本優勢，正成為新興的LiDAR探測器。 汽車LiDAR傳感器要求 1. 嚴格的一致性 由于SiPM/SPAD工作在蓋革模式下，所以很難控制產品的一致性。安森美半導體是目前全球真正有能力大批量量產SiPM產品的供應商，其提供的數百萬傳感器的電壓和增益非常一致，易于系統校準和降低制造成本。 2. 符合車規（IATF 16949、AEC Q102、-40至1050C工作溫度、符合PPAP） 安森美半導體在汽車生產方面積累了多年的專業經驗，有非常完善的車規產品的質量監督和控制體系，從一開始設計就考慮了汽車認證去設計傳感器和封裝。 3. 在905 nm處高的光子探測率(PDE) 安森美半導體的SiPM如今具有同類最佳的PDE，超過12%，2020年將達30%。 4. 高增益 SiPM的增益是雪崩光電二極管(APD)的1萬倍，是PIN二極管的100萬倍，串擾<20，提供出色的SNR。 SiPM 陣列掃描LiDAR 系統 該SiPM 陣列掃描LiDAR含16個905 nm 激光二極管、1個用于光束轉向的機電旋轉鏡、安森美半導體的單片1 x 16 SiPM 陣列和處理電子器件，視場角(AoV) 80°x 5.53°，脈寬1 ns，系統峰值功率400 W，系統尺寸22 cm x 18 cm x 13 cm。這系統采用1D陣列同時采樣多個垂直點，并結合水平單軸掃描，可獲得視場的完整圖像，實現長距低反射率目標的實時成像。 FUSEONE系統：融合圖像和LiDAR FUSEONE結合200萬像素汽車級圖像傳感器和基于SiPM的閃光LiDAR，通過軟件應用程序融合攝像機和LiDAR，獲得目標距離、移動速率等數據，高靈敏度的SiPM 探測器和幻影智能算法實現增強的距離能力。由于無需機械式的雷達掃描，FUSEONE極具成本優勢。該系統采用8個SiPM和2個905 nm激光二極管，脈寬20 ns，峰值功率80 W，接收器光路徑采用43 nm帶通濾波器，Xilinx FPGA 用于邊緣處理全波形采集，AoV 為25° x 3.6°，在戶外20 klux的光照條件下，行人檢測達45 m，汽車檢測達85 m。 Pandion SPAD陣列實現長距掃描LiDAR 400×100 SPAD 陣列具有CMOS 邏輯器件，陣列尺寸14 mm × 3 mm，像素間距38.6 um，采用卷簾快門讀出（100通道并行讀出），被動淬滅主動復位(PQAR)特性可獲得<5 ns恢復時間，擊穿電壓達3.3 V以上。區別于傳統的點云，Pandion SPAD LiDAR已形成了圖像。
圖2：Pandion探測不同距離不同反射率的目標
圖3：Pandion采用光子計數獲得的強度圖像
圖4：Pandion在微光水平下的強度圖像 總結 SiPM和SPAD技術是實現LiDAR系統中接收器功能的關鍵，基于蓋革模式雪崩原理，實現緊湊、高增益的傳感器，安森美半導體是這些技術的市場領袖，提供完整的LiDAR方案，包括SiPM傳感器、SiPM 陣列掃描LiDAR系統、融合SiPM閃光LiDAR和圖像的FUSEONE系統以及Pandion SPAD陣列，具有強固、性價比高、符合車規等優勢，并積極研發創新，同時為設計人員提供廣泛的現場應用支援、相關的應用注釋和視頻庫、產品演示系統、經驗證模型的仿真數據等，解決設計挑戰和推動創新。 |
